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home > research > 휴머노이드 로봇 |
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| 휴머노이드 로봇은 인간의 신체 구조를 모방해서 설계 된 로봇으로서 인간의 주거 환경에서 함께 거주하며 두 다리로 보행을 하고 각종 지능적 서비스를 수행할 수 있는 로봇 플랫폼이다. 우리에게 대표적으로 잘 알려져 있는 휴머노이드 로봇은 일본 Honda사의 ASIMO와 한국 KAIST의 HUBO이다. |
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휴머노이드 로봇이 사람과 비슷한 수준으로 사고하고 행동하기 위해서는 로봇공학의 기초인 기구학과 동역학을 기반으로 이족 보행, 모션 생성, 자세 제어, 센서 융합, 영상 인식, 음성 인식/합성, 상황 인지, 추론 시스템, 실시간 최적화, 임베디드시스템 공학 등의 다양한 기술들을 요한다. |
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| 본 연구실에서는 인간과 대등한 지능 및 감성 구조를 갖추며 인간이 행하는 모든 동작을 구현할 수 있는 능력을 갖춘 휴머노이드 로봇의 운영 시스템(Humanoid Robot Operating System, HUROS)을 개발하여 휴머노이드 로봇이 인간과 대화하고, 감정을 공유하며, 인간이 행복한 삶을 살아가도록 도와주는 것을 궁극적인 목표로 삼고 있다. 이를 위해 휴머노이드 로봇의 3차원 전신을 기구학적으로 모델링하는 것을 독자적으로 구축했으며 이를 자체 개발한 휴머노이드 로봇 교재([DB03])에 수록했다. |
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본 연구실에서는 이 모델을 기반으로 이족보행과 계단 오르기/내려가기, 물건 옮기기, 앞차기 등의 동작을 시뮬레이션하는데 성공했으며 대중적인 휴머노이드 로봇 플랫폼인 BIOLOID와 DARwIn-OP를 대상으로 모션을 생성하는 연구를 진행하고 있다. 또한 축적된 보행 관련 기술을 적용하여 트레드밀 타입의 보행 재활훈련 장치를 개발하고 있으며, 로봇으로 드라마를 구현하는 로보라마(Roborama)의 연구도 진행 중이다. |
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